差速驱动与阿克曼转向

先说结论

差速底盘通过改变左右轮速度转向；阿克曼底盘通过改变前轮转角转向，让各车轮轴线汇聚到同一个瞬时曲率中心。

对于轮距为 L 的差速底盘：

v_R = v + ωL/2
v_L = v - ωL/2

模型虽然简单，但真实平台仍然会受到轮胎打滑、执行器不一致和地面材质的影响。

阿克曼转向使用曲率关系：

R = L / tan(δ)

它更适合高速、稳定的车辆运动，但会引入最小转弯半径和更严格的路径曲率约束。

如何选择模型

当原地转向、室内机动性和简单执行机构更重要时，选择差速驱动；当速度、滚动效率和车辆式运动更重要时，选择阿克曼转向。控制器应当尊重机械结构，而不是假设两种平台拥有相同的动作空间。